貌似有些图重复了[s:275]
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舵机双足，漫漫长路
厄，俺，新人，俺是一位乡村中学老师，有家有室。特喜欢机器人，平时不务正业，于是乎.......老婆说朝三暮四，其实，我平时备课上课改作业都完成，偶尔有点空余时间搞搞自己爱好---机器人。也许你们不知道乡村教师做机器人的郁闷，材料，数据，质量...因信息闭塞而难找，还好有网络，有Kc。其实我也不懂，我只有手钻，锉刀，砂纸，扳手..胡乱加工舵机双足的连接件
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买了10个普通舵机，4.5KG的也不知道扭力够不够，当试验品=吧
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边做变传制作过程，其实我也是小白。关键是步态规划，边做边研究吧~~~
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原先完成了个6单元，因步态规划搞不定，所以又搞了这个，困难
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楼主做的是双足步行机器人吧
那问个简单问题，双足机器人步行时，保持平衡的关键算法是什么？
在这个算法实际应用时，会有什么问题，导致机器人摔倒(假设没有外力作用)
那问个简单问题，双足机器人步行时，保持平衡的关键算法是什么？
在这个算法实际应用时，会有什么问题，导致机器人摔倒(假设没有外力作用)
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回 7楼(warmonkey) 的帖子
介个。。。貌似要陀螺仪吧。。。
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用陀机也行，就是寿命坑爹。
工具基本也就这样了，如果能配上手电钻阿角磨机阿~~~·哪就更方便了。
玩这些
力学
工程力学
机械原理
电机学
电机控制
MCU
都了解一些把，
行走姿态也简单得多，你无聊的话就用录象机拍摄一下自己的正常走以地面为基准线，把脚和关节标出来，基本的行动姿态就有了，平衡系统哪块~~····自己拿 2个水银开关或什么的作个简单的把，通过大量补偿来修正，
我的哪个复杂些，我要直接带电池驱动，艰决不带条大尾巴线,还在折腾驱动电源，[s:274]
工具基本也就这样了，如果能配上手电钻阿角磨机阿~~~·哪就更方便了。
玩这些
力学
工程力学
机械原理
电机学
电机控制
MCU
都了解一些把，
行走姿态也简单得多，你无聊的话就用录象机拍摄一下自己的正常走以地面为基准线，把脚和关节标出来，基本的行动姿态就有了，平衡系统哪块~~····自己拿 2个水银开关或什么的作个简单的把，通过大量补偿来修正，
我的哪个复杂些，我要直接带电池驱动，艰决不带条大尾巴线,还在折腾驱动电源，[s:274]
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回 楼主(ga7705) 的帖子
楼主相机的微距功能聊得啊？什么牌子什么型号？
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引用第8楼jrcsh于2012-03-02 09:18发表的 :
用陀机也行，就是寿命坑爹。
工具基本也就这样了，如果能配上手电钻阿角磨机阿~~~·哪就更方便了。
玩这些
.......
有现成的算法的，依据的是人体保持平衡的原理，说起来很简单。
这里卖个关子，先等大家自己找资料，提示：村田顽童
第一个答出的奖励200kcb。
答出为什么在没有外力，所有设备一切正常的情况下，机器人失去平衡最可能的原因（也是上面说的算法的最大bug），再加300kcb
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atmel的这块开发板的io口能够驱动这种舵机吗 电流会不会有点低
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引用第10楼warmonkey于2012-03-02 14:04发表的 :版主都来了，窃喜...自己努力下。
有现成的算法的，依据的是人体保持平衡的原理，说起来很简单。
这里卖个关子，先等大家自己找资料，提示：村田顽童
第一个答出的奖励200kcb。
.......
其实平衡的问题我考虑是这样子的，说的不对，欢迎大家指正。
陀螺仪我听说过，我BB的电直上面有，但拆下来才发现，那个玩意四根线，具体什么用途现在还搞不定。毕竟我缺失的知识太多了，补充中。
我现在规划的是重力平衡，暂时不需要陀螺仪。
也就是说，当左足迈出稳定后，把重心放在左足上，然后再规划右足的步态。
循环达到行走，不知是否可行。
欢迎大伙讨论
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引用第11楼leo2006于2012-03-02 15:31发表的 :4个2000MAh镍氢电池做驱动电源，系统用个9V堆叠电池。12个舵机，控制没问题的，长时间就没试过。
atmel的这块开发板的io口能够驱动这种舵机吗 电流会不会有点低
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完全不对，那再等1天
陀螺仪是基本的姿态传感，具体用法看这个，当然对行走控制是不够的
村田顽童能稳住的关键，并不是陀螺仪。
提示一下，需要恰当控制重心，才能不倒
陀螺仪是基本的姿态传感，具体用法看这个，当然对行走控制是不够的
村田顽童能稳住的关键，并不是陀螺仪。
提示一下，需要恰当控制重心，才能不倒
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战猴版版，看了附件，英文对我来说如同天书，还好请教的好多老师终于大致明白了。对于步态规划，我还只在钻ZMP
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zmp是关键所在，但这个算法本身有严重的bug，需要加保护
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持续关注，条件虽然有限，但看得出，楼主很用心了~~~~~[s:269]
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