前情提要：

在航模中，PWM信号是绕不过去的一部分。在这里为了篇幅考虑，不具体进行介绍，各位读者可自行在网上寻找介绍。在使用arduino进行电子制作的时候，.readString函数会经常被用于读取串口信号，然而为了通用性的考虑，该函数通常会需要至少1秒钟的时间进行读取。在本文中，作者将介绍一种针对PWM信号专门设计的算法。

正文：
为了输出PWM型号，我们可以借用arduino官方的Servo库，输出50Hz的PWM信号，并且其每个周期内高电平时间的范围在1ms~2ms。

下面展示一个标准的实现方式：

C++
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#include <Servo.h>
Servo myServo;
 
String comStr = "";
int comInt=0;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while(Serial.read()>=0){} // 清除串口缓存
 
  myServo.attach(9); // 定义PWM脚为pin9
  myServo.writeMicroseconds(1000); // 设置PWM信号到最小值
}
 
void loop() {
  if (Serial.available() > 0){
    // 监听电脑串口
    delay(10);
    comStr = Serial.readString(); // 读取电脑输入的数字
    comInt = comStr.toInt(); // 字符串格式转换为int格式
    comInt = constrain(comInt, 1000, 2000); // 限制最大最小值
    Serial.println(comInt); // 通过串口向电脑发送即将发出的PWM信号大小
    myServo.writeMicroseconds(comInt); // 向PWM口输出PWM型号
   
  }
 
}

在作者的实际测试中，由于.readString的存在，在arduino收到信号的约1秒后才能发出修改后的PWM信号。这个延迟对于航模来说是绝对不可接受的，因此我们专门针对PWM信号开发了一直全新的算法。

C++
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#include <SoftwareSerial.h>
 
uint16_t temp;
 
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  RCSerial.begin(115200);
}
 
int16_t readInt() {
  char rec = '0';
  int16_t num = 0;
  while (true) {
    if (Serial.available()) {
      rec = Serial.read();
      if (rec < '0' || rec > '9') {
        if (num < 1000 || num > 2000) {
          num = 1000;
          return num;
        }
        return num;
      }
      num = num * 10 + (rec - '0');
    }
  }
}
 
void loop() {
  if (Serial.available()) {
    Serial.println("Received"); 
    temp = readInt();
    Serial.println(temp);
  }
}

注意：上述代码仅仅是实现了读取和再次发送到电脑的功能，至于怎么将读取的信息输出为PWM信号，相信聪明的读者们只要参照第一例代码就能很快完成移植。

因为作者本人并没有写注释的习惯，因此我们挑出其中的精华部分专门讲解一下。

C++
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      if (rec < '0' || rec > '9') {
        if (num < 1000 || num > 2000) {
          num = 1000;
          return num;
        }
        return num;
      }
      num = num * 10 + (rec - '0');
    }
  }
}

由于这段是从上文直接复制过来的，所以{}的嵌套关系稍微有点怪，不过大家应该都能理解。

我们串口接收到的信息是一个个字符。因此，第一个if语句是判断接收到的数据是否是数字，如果不是，那就结束。

然后，第二个if语句就是判断输入数据的大小，如果不在范围内，那就统统返回1000。

最后是，

C++
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num = num * 10 + (rec - '0');

这句，首先是rec - '0'。由于本质上我们得到的是char类型数据，是ASCII码，具体而言，'0'的ascii码是48，'1'的ascii码是49。

所以，rec - '0'，可以将它转换为具体的数字，就比如说当rec是'1'的时候，ASCII码相减49 - 48 = 1。现在你1 * 10 + 2 = 12        12 * 10 + 3 =123        123 * 10 + 4 =1234，就可以还原出原来的数字了。

在作者的实际测试下，用此方法时，从arduino接收信号到再次发出的延迟可以忽略不计，与.readString方法产生巨大差距。

总结：

上述介绍的方法很巧妙，使用前一定要完全理解，不然容易出现很多意料之外的错误。第一次没看懂没关系，遇到不会的名词可以先上网查一下，要是多读几次还是读不懂，可以在下方进行提问，只要有时间，我很乐意解答。