（1）项目的背景状况，例如研究起点或前人已经做过的相关工作。

    项目背景：

        四旋翼无人机质量轻，体积小，可垂直起降及悬停，在执行飞行任务时具有很强的机动性和很高的灵活性，但其控制其飞行需要姿态解算、自动控制、通信传输等技术支持，属于综合性较强的项目，且对MCU性能有着较大的要求，随着国内MCU的迅速发展，其性能越来越强大，集成了许多硬件设备已经足以支撑该综合性及性能需求较强的项目，但国内的四旋翼飞控成熟开源项目均基于STM32为主，STC芯片未能找到较为成熟的方案。又以随着芯片上涨严重的情形，国内MCU成为了未来电子控制的一大趋势。

        该项目将会使用STC8G2K64S4作为飞控主控芯片，使用其丰富的硬件SPI、IIC、UART、PWM等连接NRF24L01、BMP280、MPU6050、空心杯等外设对四旋翼无人机进行控制。以及基于STC8H3K64S4作为遥控主控芯片控制NRF24L01、OLED屏等外设完成该项目。因个人在电子设计领域日常花销过大，不足以支撑该项目进行，所以需要一定资金帮助。

    相关工作： 

        1. 现已完成飞控的硬件设计，且出来第一版飞控的PCB，经测试PCB，发现还需进行调整以及打板。

        2.飞控相对应的遥控已完成原理图绘制，接下来需要进行PCB绘制及打板。

        3.在软件方面已经完成各传感器、芯片、模块的功能实现并已形成可读性强的库文件。

（2）明确指出研究的目标，希望搞清楚什么问题，达到什么效果等。

    研究的目标：        

        本项目旨在进一步对国产MCU的实操学习，在制作过程中产生的成果提供给大家参考学习使用，验证国产8051内核的单片机足已完成该综合性以及性能需求较强的项目，为芯片选择方案提供方案。

        现发现传感器芯片及模块等提供的库文件均以软件模拟的SPI、IIC、PWM等作为功能实现，且存在较高的冗余度，若直接使用在该项目中会大幅度浪费了MUC的算力，在本项目中需要对传感器芯片以及模块的库函数进行移植以及修改，优化函数以及充分利用MCU的硬件设备。

    达成效果：

        在成品中能完成四旋翼无人机的多种运动控制，移植及优化出可读性极强的库函数供大家参考使用。

（3）为了实现上述研究目标，你做过哪些前期研究和准备工作，具备哪些研究条件（包括设备、信息、合作者及其擅长领域等）。

        现具备一定硬件及软件开发能力，熟悉本项目中各芯片以及传感器的使用操作。现具备软件设计，PCB设计，以及焊接能力，但因芯片需要热风枪焊接，需要购买所需设备。

（4）可行性分析，包括理论预测，初步方案等。

    可行性分析：

        国内以8051内核的MCU虽没有32位MCU的性能强大，但随着发展，其做到了高速的1T运算方式（一个晶振周期为一个机械周期），在内置晶振做到了支持35MHZ的时钟源支持，随其运算能力提高，足以完成四旋翼无人机的姿态解算、运动控制、通信传输等功能，支持其稳定飞行的需求。

    初步方案：

        1.飞控基于STC8G2K64S4作为主控芯片，使用其硬件外设连接MPU-6050，NRF24L01、BMP280等传感器芯片及模块等，完成无人机进行信息采集以及通信传输的功能。

        2.遥控器基于STC8H3K64S4作为主控芯片，使用其丰富的硬件设备，连接OLED屏、摇杆、NRF24L01等模块完成信息显示、控制信号采集、通信传输等功能。

（5）研究计划，打算如何研究，研究过程如何安排。

        在接下来的时间先对飞控的硬件进行改版以及打板测试（15天），继而开发相对应的遥控硬件（15天），在硬件测试完成后（15天），再进行飞控系统以及遥控系统的开发（45天）。

（6）研究成果的主要固定方式（实物，论文，视频等）。

        做出实物，并将在开发过程中产生的一切代码、工程文件等开源至论坛供大家参考学习使用。