正如古人所说，在硬件方面”星云“提供了MAPLE和DISCOVERY两种开发环境，用户可以根据自己的需求，选择用Arduino或是C语音来为系统编程。

非常感谢焓熵版主和古人科技的支持，我再对虎哥提出的问题进行回答。

第一个和第二个问题其实可以一起回答。正如我所说，本项目是ASR项目的一部分，所以本项目所有的进度、设计指标、思路都是由ASR项目决定。由于我们很少在KC上做发布，所以大家可能并不了解我们的项目。

ASR的目标是在2013年年底之前开发制造出低成本、高可靠性具有真正实际意义的多功能探空火箭。要求可以把小于1kg的载荷送入不低于海拔3000m的大气层。燃料方面第一期将保守采用改进型RNX燃料，并对RAP等高能燃料做一定程度的预研，评估第二期上箭的可能性。设计方面我们将尽量做到每一个设计都有理有据，利用CFD、MATLAB等模拟软件进行可能的数值模拟，并且计划在南航进行跨音速风洞实验（正在联系中，不能保证一定实施）。“星云”系统就是ASR火箭上要搭载的航电系统，对于此系统，我们已完成充分的实验，所以设计电路打板是下一步目标。本次资金申请的4块板子（中央处理板、电源控制板、传感器板和GPS/TF板）为“星云”系统的标配，也就是说不论此ASR火箭是被设计成什么功能，都会搭载这4块板子。在规划图上的ADIS16405模块便不是标配，只有在惯导技术验证箭上才会安装，这是一个多功能模块之一。与此相同的还有探空单元、生物实验单元、航拍单元等模块，这些都是基于”星云“基本系统，根据ASR火箭的实际需求而拓展出的不同功能模块。这样模块化设计也是为了ASR火箭的实用性而考虑。

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/t/54940                      ASR CFD模拟实验
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/t/52937                      ASR 箭体状态方程讨论
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/?p=397                                                    航天局关于ASR的报道

本项目并不是生产，而是碍于厂家的限制，1次打PCB板至少要10块打起，低于10块价格和10块一样。而板子上的芯片价格相对较低，所以边际成本就比较低，所以除了自用，还可以为KC网友贡献出一部分。整个ASR项目资金需求量非常大，在控制预算的同时，我们已经在竭尽全力寻找资金来源，这样出售的形式也可以从部分方面缓解压力。

对于第3个问题，我们已经给出了中央控制板和TF/gps板的详细报价，而传感器板和电源板由于还在设计中，本着严谨的态度，无法给出具体价格，但根据经验可以估算。而IMU就在传感器板上。GPS存在的意义并不是为了显示姿态，而是为了定位，显示俯视航迹，并找回等功能，请大家不要误解。而且为了防止ASR火箭出现Qu8k的火箭出现GPS全部失效的情况，我们和古人做了相应措施。

第4个问题，ASR火箭所使用的数传暂未确定，XTend只是备选方案之一。经查证，确实属于违法产品，感谢虎哥提醒，此方案被淘汰。

最后，我想说，从深层次来说ASR的目标是希望通过中学生的切身行动来提高我国业余科技爱好的水平，更重要的一点，希望改变一些国内科技爱好者对科技爱好仅停留在“好玩”或好看“这样的层次，而不去以科学理性逐步发展兴趣，逐渐深入而提高自己的现象。另外我们也希望以100%DIY和100% original data的方式来落实学术诚信，不论结果怎样，确保公布的数据一定是初始数据，也不论效果如何，火箭也由自己设计制造。希望可以遏制一些某些业余科技领域以及国内高等教育的伪造之风。


ASR项目组            2013/4/28

请你仔细阅读一下我在11楼的帖子，我详细地交代了GPS的用途。这里的GPS不用来组建惯导系统，精度达不到，仅作为试验而已。

GPS芯片并非在高加速度下无法工作，而是晶振和算法的问题，你可以搜索一下国外爱好者的相关测试资料。

是的，你说的有道理。但我不得不再强调一遍我们的目的。安装这个ADI模块目的并不是做非常精确的航迹重现，确实25度的漂移根本达不到这样的精度。要知道价格对于精确度来说是几何次方增长，作为没有收入来源的中学生是不可能承担这样的价格的。重点在于算法和系统的测试，我们做了很多比对和权衡才选择了这样的IMU，我们遵循虎哥提出的倡议，即不要盲目追求性能，而去考虑实际价值。作为滤波算法和系统的测试品，这样级别的IMU绝对已经够用，等时机成熟再考虑更好的IMU。 此外，ADI的IMU不在本次经费申请的范围内，可以移步其他版块进行详细讨论。

饿啊、、、这套航电重点不是惯导，不是积分得位移，和惯导有关的器件并不在资金申请的范畴内，而是开发制式航电系统，所涉及的传感器只是做记录作用。请相信，我们完全清楚IMU巨大的误差，但重点绝不在此，别再这上头纠结啊、、、、咱们可以到火箭版去专门开个帖子去讨论

制式化、模块化，提高可靠性

非常感谢您的支持！

您可以向科创基金定向捐款，以资助我们的项目。但我必须提前声明，目前此系统设计已基本定型，目前再做一些大的修改可能会造成一定的损失，您可以参与软件的设计交流中。

直接捐助是可以的，但为了光明正大，资金流动透明，还建议您通过KC平台来捐助我们，当然，您要是愿意亦可以直接捐助，非常感谢您的慷慨相助！

我明确授权古人的发言，他是这个项目的主要参与者。

我可能误解了虎哥的意思，认为是要把整个项目进行宏观的介绍。但是电子系统的研究思路基于整个项目，不得不在有限的篇幅内做一些看似夸夸其谈的宏观介绍，这样的话我就来说一下我们电子系统的研究思路。这四块板子的首要目的是构建一个数据采集系统，收集探空火箭飞行过程中的姿态、气压、温度以及GPS数据，利用数传模块随时回传，并用TF卡备份数据。其次本系统负责控制火箭的回收系统动作，用于触发点火药，进行开伞，第三本系统希望进行多功能模块的拓展，利用拓展的传感器模块，记录更多想要记录的数据。

4块板子的具体设计思路图在第0楼的第二幅图。GPS系统被放在了最顶段，而且使用全向天线，确保型号的接收。数传模块和电源被隔舱放置在了载荷舱下面，这样以减少干扰。四层垂直排列，平行放置的板子最下段的是电源管理板，考虑到接线的方便，所以放置于此。中控板使用有3个uart通道的STM32F103RET6处理器，价格低廉，性能足够使用。

最近在准备SAT考试，比较繁忙，若不能及时回复大家的提问，请谅解！

我没有时间详细解答，粗略的回答一下。
1、可以，但这没太大意义。因为GPS刷新频率仅为5hz，而且我们解决失效的方案未验证，GPS主要用来找回火箭。
2、如果使用XTend和增益天线，超过10km是没有问题的，但目前XTend被禁止使用，我们正在积极寻找替代品。
3、5Hz
4、这个主要参考qu8k的解决方案，1是全部更换晶振为陶振，2是读原始数据，避免因软件无法识别巨大的位置变化而自动重启。
5、PVC
6、在54楼有阐述，另外使用陶瓷滤波器保证信号过滤出有效的GPS型号频段，把其他频率都衰减掉
7、主要使用GPS回传的数据进行定位，但考虑到目前GPS的解决方案未经过测试，我们会在火箭上搭载无线电信标，通过无线电测向找回。
8、几乎所有的测量数据会公开，特别是失败的部分会首先公开，给大家作为教训和改进意见。但设计数据会有所保留。

我和古人一再强调GPS以及制导系统并非本项目的重点，当这个航电数据记录系统成熟之后，我们才会对这些方面展开更深的研究。

感谢您的质疑，本项目的目标是发展制式化航电系统，您所提出的三个问题我们都在着手解决，力争解决大部分的问题。

至于数据方面，我们奉行和广局一样的策略，公开数据，保留知识产权。但目前来看，除了将一些多余的材料在论坛内部赠送或出售外，没有商用的打算。

传感器和IMU板也于今天完成设计

正面


背面
  

价格预算表



而电源管理器板还正在设计中

[s:228] 没关系，没关系。刚刚有点激动，请原谅

收到！向总局表示衷心的感谢，保证按时完成任务！