在下新人，第一次发帖。还望各位前辈多多关照。
前一阵子看过一个视频，是一个日本人制作的遥控坦克。还记得那个视频叫“技术宅自制遥控坦克”。坦克使用的是现成的航模遥控接收器和单片机进行控制。那坦克能制动装填“弹药”（钢珠），并且能用线圈炮发射炮弹。射出的炮弹能对穿可乐罐。视频中作者还简单介绍了制作的过程，看的我是心潮澎湃，也想自己制作一台。
看完视频后，我认为制作成功的关键是用于转换接收器信号的单片机的系统。于是我决定先制作信号于转换器。
我先买来了一款合适的航模遥控器，再以边学单片机边实验的方式制作信号转换器（由于我是机械专业的学生，没怎么接触过单片机。）。
闲言少叙，先就信号转换器简单解释一下。 由于航模接收器输出的是PPM信号，而驱动电机的是PWM信号。所以需要将接收器信号先进行转换，再用于驱动电机。
视频中，这个转换器使用的是PIC单片机。而我使用的是51单片机。型号是STC的12C2052AD。至于这样选择的原因，51单片机资料多便于入门是一方面，其他方面的的后面再说。
视频中使用的编程语言是汇编语言，较为繁琐。所以我使用的是c语言。
下面说说我这个转换器的转换方式。此转换器可转换2路接收器信号，用于控制两台电机（由于坦克的前进转向之类的运动需要两台电机）。转换器根据接收的信号，调控两台电机的转向和转速。用图说明，请看下图：


左图为接收器，ABCDEF为六个遥控通道的输出口，输出PPM信号。这六个通道分别对应着右图遥控器操纵杆的6个自由度（D，F处是一个2自由度摇杆，E，G处是一个2自由度摇杆，C处是一个单自由度旋钮，A处是一个单自由度拨开关。）。我的转换器转换的是D和F通道输出的信号。也就是遥控器左手位摇杆两个自由度活动产生的遥控信号。
由于纯数字系统不能输出真正的连续信号，只能输出阶跃的近似连续的信号（比如接收器输出的信号本来是让电机的转速从0~100%连续变化，但经过单片机取样处理以后只能让电机转速以0%，10%，20%...80%，90%，100%这11个档位阶跃变化。）。所以我把转换器输出PWM的占空比分为5档：0%，25%，50%，75%，100%
为了更形象的解释，请看下图：

这是我从那个日本人的网站的资料里截取的。天蓝色那一条线标明的方向是摇杆在F通道的自由度。绿色那一条线标明的方向是摇杆在D通道的自由度。上面一个一个深蓝色有黄色标记的表达的是坦克的地盘。黄色短线表明的是，摇杆在此位置时坦克底盘左右履带的转动方向和转速大小。如最左上角那一个表示的是左右履带均正转，左履带25%油门，右履带100%油门。最右下角那一个表示的是左右履带均反转，左履带25%油门，右履带100%油门。
于是我为了总结履带的运动规律画了如下一个表，以便帮助编程。

和上图相似，天蓝色那一条线标明的方向是摇杆在F通道的自由度。绿色那一条线标明的方向是摇杆在D通道的自由度。数字的绝对值代表油门的大小（5最大，0最小）数字的符号代表此位置的履带的旋转方向（如（1，-1）表示左履带正转右履带反转）。画此图时画错了一点，把5个档位画成了6个档位，不好意思。
把各个档位都量化后，就容易编程了。至于程序怎么编的，由于我表达能力不是很好，恐怕不能让每个人都很明白，还是大家自己看程序吧。最下面有我发的程序，有需要的人请下载来看吧。其中PWM的输出信号使用单片机内置的PCA/PWM模块产生。由于我电机的驱动频率在20KHz左右（消除马达鸣叫，降低马达自感尖峰），所以光用程序产生PWM信号很不好操作。我做过实验，晶振12MHz在单片机扫描输入信号的频率不变的情况下，用程序产生PWM信号在5KHz左右就封顶了。不管怎么减小延时时间，频率依然上不去。这就是我选12C2052AD的另一个原因，因为他自带2个PCA/PWM，省去了程序延时的麻烦。
你们可能会说，视频里那个日本人用的单片机是怎么操作的呢？
我的解释是：从他给出的资料看（我去他网站下的）他用的是PIC的16F84A单片机，该单片机没有PCA/PWM模块。但他的机器时钟为20MHz。再加上PIC是1T的单片机，他又用汇编语言编程，易于精准控制延时时间。在他那种情况下，用程序延时可输出比我更高的信号频率。最重要的是，他马达的驱动频率为区区20Hz左右。（因为他使用的是微型马达，产生的尖峰电压很小。而且20Hz的声波，人耳基本听不见。）
再下面是电路图。

这是最小系统板图。

这是左右两个电机的全桥驱动。由于使用的是IR2104这款自举驱动芯片，所以我程序中设定PWM的最大占空比为96%，以保证MOS管的正常工作。
下面是实际测试的图（还没做电机驱动板）：


我一个学电的同学在看完我的制作后建议我自己做一个遥控器。用滑变电阻做摇杆，用A/D采样，再用2.4G通信模块完成信号传输。我想说这是个好点子，不过我还只是一个初学者（我还没用过通信模块），要一下学通所有的方面暂时有些困难。不过我一定会努力，争取让上面的新点子早日成真。
还有，因为是新手，程序编写的可能比较臃肿、粗糙。还请各位高手海涵。
以上就是我这次发的全部内容，感谢大家不厌其烦的听我念叨，很荣幸能在科创这个平台上与大家分享交流资料和经验。
如有意见请轻喷，谢谢。

转换器程序和电路图.rar 211.62KB RAR 178次下载