忙活了一段时间，快成功了，但最后插错一根排线，于是魂归天国。。。。


供参考 千万别只买ld3320，要买带单片机的。。 。。建议想买声控板的买供arduino使用的 用arduino省事。




前言：
    以往高层建筑的玻璃幕墙和一些大型金属结构其清洁和维护都由人高空作业，这存在很大的安全风险，本文的擦窗机器人就是应对这种环境设计的。
目前，在智能语音机器人的研究中，语音—这种人类最简单、最自然、最方便和最有效的交换信息的方式，在日常生活上的应用还较少，显然，用语音代替键盘输入，并进行人机对话，具有广泛的应用前景。而语音识别技术是近年来十分活跃的研究领域，语音识别系统的实用化研究是语音识别研究的一个主要方向。本文设计了一款智能语音交互式系统，该机器人可以实现识别语音命令，完成相应的清洁动作。
该机器人现已能吸附于玻璃、金属材料，进行相关操作。并且我们提出的智能控制模式不仅适用于擦窗机器人，还可以应用于家居、工业机器人的智能化。



一、    机器人的几部分的系统


1.1语音系统
  

本作品采用LD3320语音识别模块搭配STM32单片机进行语音识别操作，将识别结果送到无线传输模块中，远程语言控制机器人运行。
1.2无线系统
  
无线系统将识别结果送到机器人以引导机器人进行下一步操作可讲机器人反馈的信息传到主人手中。
1.3擦窗系统

擦窗系统采用偏轴连动设计，通过偏轴结构带动擦窗器以及转动杆定位片在导轮架上往复运动，并适时加以喷水清洁。
1.4吸附系统


本作品采用强磁吸附，擦地面中可清洁地面磁性金属垃圾，擦黑板及平面罐体时，采用单面依附。在擦玻璃时将主机和从机分别吸附于玻璃两面，相互提供吸附力。
1.5主从机

主机和从机之间采用与1.2中介绍的无线系统相互交流实现协同合作。
1.6避障系统
本作品采用，地面灰度传感器，碰撞传感器对机器人身处的环境进行勘探，并做出对应处理。机器人中央装有陀螺仪对自身所处高度，水平程度，路径精确度进行实时的检测与处理，无需认为干预。
1.7遥控系统，在STM32单片机与连有与前进、后退、左转、右转等运作相对应的遥控按钮，方便主人进行人为干预。
1.8运动系统
  
机体为圆形且两驱动轮在同一直径上，保证了机器人无转弯半径，对于处理空间狭小的地人，极为方便。单片机产生的PWM信号经电机板放大后，可实现的无级调速与转向控制。


二、    优点
2.1语音识别与遥控识别集于一体，并制成对讲机握与手中，解决了语音识别的距离近，反应慢等缺点，使机人可语音操控，遥控操控，也可自主运行。为智能机器人提供一种简便可靠的控制方式。
2.2采用语音识别，省心、省力、省时间。
2.3用途多方面。清洁能力强。
2.4智能人机对话，使工作更人性化。


三、用途
3.1主要应用于家具地面清洁器，工业罐体设备清洁，高层建筑玻璃清洁。
3.2智能语音遥控器改进后可与其他智能设备连接。





  

可以通过钕铁硼磁铁吸附在铁质物体（如黑板。。 玻璃要在另一面放从机）声控识别率也可以 来回移动擦窗


还有一些资料比较大 要的留下邮箱

ps 传不上图 发到别的论坛才转过来图。。