无法实现， 200米的距离光速走一个来回就1.34 us, 摄像头帧率不够的。

但是可以用三角测距法来实现，也就是你说的视差。此方法除了因为需要一定长度的基线，导致体积偏大以外，测量精度上不输ToF，且容易DIY，主要是要编写图像处理算法。

如果使用线状激光器还可以一次性测一个横截面上的距离分布，或者使用类似kinect 1代和苹果face ID的伪随机光斑，甚至可以一次性对全视野进行深度测量。

自己DIY基于ToF的摄像头测距技术难度会非常大，实际上现在市面上的ToF相机使用的像素阵列跟普通摄像头技术上完全不是一个东西， 而且也不是直接测量激光飞行时间。一般是用间接方法测TX / RX相位差，可参考：XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/azure-depth-platform/understanding-indirect-tof-depth-sensing/；或者是用单光子探测器（SPAD）阵列： XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/document/9264255。这两种都不是DIY条件下能搞定的。