公式不是那么重要。惯性导航系统可以买到，各种传感器执行器也可以买。

但是他们怎么拼到一起，参数是否合适，如何测试验证？拼在一起的目的是什么，实验结果怎么样才算成功？记录哪些数据？

关键问题是：整个系统的方案和指标还没确定。
飞行器至少需要搭载哪些设备？如果是验证控制系统，那么导引的精度预期多少？如何判定测试通过或者不通过？
具体每个部件是采购还是自制，工期和价格，测试仪器要有哪些？所有的部件装上飞行器，体积重量有多少？
各个分系统的指标如何支撑系统的方案？如果没有明确的结论，至少要有一套明确的方案，即使不能保证管用。
实验场地要求？地面设备包括哪些，预期的现场布置安装？

从经验看，你申报的内容需要5个人搞6-12个月，电脑10台，测试仪器和耗材20万元起。

器材和费用还是小问题，可以众筹寻找资助。但是寻找资助也需要有明确的需求书，别人才能想办法去找来借给你。

建议缩小范围，至少解决两个关键问题：飞行器的气动数计算，6dof飞行仿真。
不管是自制程序，商用程序还是开源程序，目的是拿出一个计算结果。有了结果之后再制定下一步的方案，会更快接近你的目标。