查阅了彩虹之巅的程序，箭体姿态角通过DMP库获取，而非算法合成。基本可以判定读到的姿态数据是可靠的，加速度、角速度->姿态角的计算过程在MPU6050片内完成。
至于加速度数据全为零，可能是数据转换、写入函数的格式出了问题。不知楼主之前是否有进行航电地面测试，上天之前能从卡里读到加速度数据吗？
猫头猫头鹰头猫头鹰头猫
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