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~~空空如也
我觉得,应该是第二种。但是把前后调换过来。因为你要是用动力轮做前面的话,传感器和机械臂的布置是个问题,尤其是加避障传感器,用小的那种还好点,要使用黄色的那种大炮就会很影响。因为两个电机之间也就只有40mm左右的间距,而且轮子会比车出一点。用大炮的话,直径将近20mm,你还不能让他们紧挨着,不然会有干扰。然后最小系统和驱动叠放起来。放在动力轮的上面或者上面靠前的位置,用铜柱和亚克力板支撑。这样的话,主要重量都集中在了轮子上面,转向比较灵活(双轮差速转向,摩擦力越大越好)。电池放在电路的正下面(电路在动力轮正上的时候)或者车后面(电路在动力轮前上位置)。建议使用7.4V30C的锂电加稳压模块,这样的话重量轻,动力足。不知道你机械手是什么样的。但是按我这个布局的话你的机械手肯定有足够的空间。万向轮建议使用牛眼轮。速度快的话可以采用两块稳压,一块稳成5V给最小系统供电,另一稳成6V给电机。这样的话速度绝对杠杠滴~~~。单片机可以用24M的晶振,这样运算速度更快(当然,要是有延时的话得改)。
转弯容易不容易和轮的位置关系不大的。和万向轮,轮子的动力,转弯模式(双逆向差速,双同向差速,单轮差速),重心位置有关。
不要听学长说什么就是什么,智能小车这个东西,每个人的经验见解都不一样的。不同的底盘效果也不一样。只能自己一点一点的摸索实践。
没必要加测速。循迹的话测速没什么用的。主要是调传感器的测量距离,间距,角度,高度和位置。如果你的程序没错(程序大多都是现成的),但是就是跑不好,微调传感器。
文号 / 345491

百炼成钢
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