自己写卡尔曼，精度恐怕问题不小吧
线性化处理后的模型会存在较大的截断误差，感觉以328p这种小芯片的算力跑不了UT变换，所以性价比更高的是用自带滤波的陀螺仪。（记得捷特智能的jy61p精度不错，价格也还好。）
发动机的侧向推力有测么，视频看不清。
做做尾翼性价比更高，矢量发动机大可不必。
常常想，生活本没有意义，人们所创造的文化永远脱离不了人本身。静静地看着，奢求时间会给我答案，这大概是不好的。
我们走吧，路远着呢
亦常常想，总有一天会在最美的地方停下，从此便是永远
AKCSP-J！
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