芜湖！第五部分完成！看样子本文终于接近尾声了。

第六部分是简要讨论下刚体的一般运动，毕竟只是简要讨论，我就大概说下思路，本部分无公式。

由于刚体的一般运动可以分解为一个点的平动和绕该点定点转动，我们不妨取质心，这样就可以转化为质心参考系简化后面的运算了。

取质心为参考点有一个很好的作用，由于换系后很可能是非惯性系，所以要加一个惯性力，而惯性力作用于质心，所以在质心参考系中，质心是固定点，平动惯性力无力矩，所以不用考虑，当然如果是转动惯性力那就基本上没辙了……电脑仿真吧。

但是虽然仅在平动非惯性系下可解依然有很重要等等作用。

列举一些。

1.（近似）无重力情况下刚体运动，不用说了，符合欧拉潘索情形。

2.刚体抛掷，近地面情况下，重心与质心重合，此时质心系中无力矩！求解质心运动，然后用欧拉潘索情况求解刚体绕质心运动即可！

3.短时间内包括空气阻力对快速移动物体姿态的影响，换质心系，短时间内空气阻力大小可以看作恒定，若压心与质心重合，则可视为欧拉潘索情形，若不重合，则可视为拉格朗日泊松情形。