那么，由能量守恒T+V=E得：
12(I1ω12+I2ω22+I3ω32)+V=E(1.5)
由角动量定理L→˙=M→得欧拉动力学公式：
I1ω1˙−(I2−I3)ω2ω3=M1(1.6.1)
I2ω2˙−(I3−I1)ω3ω1=M2(1.6.2)
I3ω3˙−(I1−I2)ω1ω2=M3(1.6.3)
火箭爱好者
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