那么继续第一部分的第三点：

由此规范，我们有：

欧拉运动学方程：

${\omega }_1=\dot{\phi }sin(\theta )sin(\psi )+\dot{\theta }cos(\psi )$ (1.2.1)

${\omega }_2=\dot{\phi }sin(\theta )cos(\psi )-\dot{\theta }sin(\psi )$ (1.2.2)

${\omega }_3=\dot{\phi }cos(\theta )+\dot{\psi }$(1.2.3)

定点转动角动量：

$\overrightarrow{L}=I_1{\omega }_1\overrightarrow{e_1}+I_2{\omega }_2\overrightarrow{e_2}+I_3{\omega }_3\overrightarrow{e_3}$(1.3)

定点转动动能：

$T=\frac{1}{2}(I_1{\omega }_1^2+I_2{\omega }_2^2+I_3{\omega }_3^2)$(1.4)