尝试过多种其他算法 包括帖子中想到的种种 以及带前馈的做法 但是效果都不好 (这是我感到研究和实践差别最大的项目了) 目前不带反馈的 就半开环算法 带反馈的 实践稳定性和效率最佳还是FOC/PID

此外由于没有应用方向 个人也兴趣减退 目前高级运动命令(仿klipper MCU命令)和采样学习功能 虽然协议已经有所包括 但是我没实现 仅实现了管理功能 和两种步进命令 

所以  项目先告一段落  并上传开源(在首文) 除非等我需要步进控制 比如做个FDM打印机什么的 再继续吧

个人觉得就程序框架和风格而言  我的代码应该是易懂易改的 屎山很低 而且包括了许多测试功能 甚至还有一个小shell 很合适大家在此基础修改使用 且无须告知