太复杂了，建议看一下CDBUS。
运动控制也不需要多主机通信，应该是所有通信由主机轮询完成。多次通信不成功，设备进入急停。
广播地址用于发布多轴同步运动和急停指令，设备地址实现读写寄存器功能。
使用状态字（广播、非广播均可用）实现急停和故障报告，具体故障信息需要读取寄存器。
设备地址可以用广播命令修改。
Cubesat
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