改版了 这个月还能再薅一次 也下单了 重新设计 PCB尺寸长宽各小了2mm 确定只采用rs485接口 稳压直接用稳压二极管第一次降压 再78l33稳压(用了两套是因为RS485发送时候可能产生较大电流 其实加起来没有比DC-DC省地方或者省钱 但是就赢在直接粗暴) 编码器采用MT6701 然后除了编码器 底板不放任何元件(调试排针非开发不需要上的 而且可以侧焊) 而且各接头考虑了直接焊线的可能 好处是:

1. 包括电源 只用4根线 可以菊花链式连接(小功率情况下 电源线菊连应该可以) 省去难看难搭的一大堆线(其实想电源线上载波 无奈现在没有便宜的方案 最便宜也要20来块钱 才得200-500kbps)

2. 可以向上位机传递编码信息 进行动作学习

3. 一般个人系统距离两米内 即使按光速50%计算 来回一次就30ns 采用1Mbps传输的话 一个信号位1000ns 即使阻抗匹配不到位 影响也不大 而1M已经可以等效100kHz的脉冲频率了 实际20kHz已足够 (而且电机也处理不过来太快的)

4. 采用译码本设计的话 极限5轴设计 其实一个轴也只有3种命令状态 总共3^5=243种 一个字节就放下 还剩下13种命令字可以用于带外控制 如果常规4轴设计 甚至可以剩下大半的带外带宽

5. 甚至可以写套Mach3用的dll 再做个运动控制的驱动程序 可以直接驱动4轴系统 而不需要运动控制板 只需要一个TTL串口和转RS485(甚至不需要转RS485将B线拉到稳定电位 比如我的电路可以在B线串个电容到地就行) ... 但怎么看 不如改写halgrbl 用一块很小的ESP32板实现方便