十分感谢，因为之前有点忙，没看kc，最近使用这个稍微改了一下的程序大概完成了校准，代码最困难的地方也接近尾声了。我做这个东西的直接目的是为发射准备，在最高点开伞，(我不太相信气压计的数据，伯努利效应难搞)，而最根本的目的是想积累技术，造可用于以后更好的火箭的惯导。经过实验，发现确实可以较精确的在最高点开伞，这次发射是够用了。但只能实现一次，因为误差积累的较大(没有，可能是程序还有一点漏洞，我明天会继续改正，再次校准)，我想问一下，mpu6050得到的位移数据大概误差有多大呢？是否需要卡尔曼滤波？