max21100是一个高性能imu，只有存货可以买，数量还比较多。
可以不用dmp，用梯度下降法求解姿态。
陀螺仪校准方法是静止得到零位。加速度计校准方法是在所有方向缓慢转动，然后用椭球去拟合（加速度的矢量和应该是不变的）。
Cubesat
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