谢谢各位，我又发现了个离谱的现象，有个操作是四元数的规范化处理，本来应该是若干次更新后来将四元数整理为规范四元数的，但是不知道为啥加了这一个之后精度反而降低了不少……我用的arduino，什么dmp都没有库，再加上也不需很高精度，干脆校准一下凑合凑合用了吧
火箭爱好者
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