终于有空了

唉，学习压力真大，好不容易想起科创来了

初三基本没时间玩火箭了，只能偶尔看看书，回忆一下过往

先说一下飞控的事吧，截至今天，已经做了六个版本的板子，三套制导程序

原先用RP2040做主控的方案暂时搁置了，用的是stm32f103c8t6

原因很简单，没时间

掌握一套新的语言要花费不少时间，即使我已经写好了伪代码，还搞过两年信息奥赛

目前比较大的问题是对单片机时钟操作比较生疏，导致积分误差居高不下（后来引用了陀螺仪滤波芯片的时基，问题得到较大改善，但误差仍比较大，若不用GPS修正，百米误差接近十米）

至于制导程序，应该是你们最感兴趣的，却恰恰是我最不想讲的。原因如下：

1、程序不通用，主要是很多修正系数，都是为我自己设计的火箭量身定制的，它们涉及领域广，计算过程复杂，一时半会讲不清。比如两个火箭的质心不一样，鸭翼的机动效果会有大差异，还包括发动机推力、实时空气阻力、重力，运动状态等。这需要重新分类讨论状态转移方程，我的第一代程序就写了上千行，其复杂程度不言而喻。

2、没时间，待会还得写作业，就算是寒假也不会有时间了。这次回来说两句其实是来跟kc告别的。

3、个人语言表述能力弱，算法很复杂（对我来说一般般），自暑假以来几乎没碰过电脑，上次用还是暑假用VS写上位机的时候，所以忘了不少东西。对于算法的解读涉及很多专业知识，尤其是物理，对读者文化要求很高，想要降低阅读门槛是个不小的问题（毕竟我也是个初中生，入坑这两年我很清楚我是怎样跌跌撞撞走过来的）

最终还是归结于一个原因：没时间

如果有时间，没有什么对我是不可能的

眼看又要走了，最早要到明年毕业才能回科创。

留给初中爱好者一点话：

合理安排学校学习和爱好之间的关系，切忌一意孤行

找到好的引导老师很重要

如果是真的爱好，不是为了装逼、混圈子，相信你不会半途而废

切忌浮躁，骄傲，要有目标和执行力。

最后也没啥了，如果需要帮助，私聊我（qq:2492724129）,回复可能很慢。

推荐几本适合初中爱好者的书：

再随便贴几张图

贴一篇自己写的唯一一篇博客，算是纪念吧

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最小生成树--kruskal算法

2021-12-24 23:11:37

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（一）最小生成树：

要求：

1.恰好有n个点，n-1条边；

2.连通

3.边权和最小

求最小生成树的算法一般都使用贪心策略，如Kruskal算法等。

kruskal算法的基本思想：

1.按边权升序排边；

2.并查集判环；

3.选出n-1条边时停止；

#include <bits/stdc++.h>using namespace std;int fa[100005],n,m;struct sides{
    int w,x,y; //边权，两个端点； }a[100005];int find(int x) //并查集必备 {    if(fa[x]==x) return x;        return fa[x]=find(fa[x]); //路径压缩 }void unionn(int x,int y) {    int fx=find(x);    int fy=find(y);    if(fx!=fy)
        fa[fx]=fy;    return ;
}int cmp(sides a,sides b){    return a.w<b.w?a.w:b.w;  //升序 }void kruskal(){    for(int i=1;i<=n;i++)
        fa[i]=i;                //并查集初始化
    sort(a+1,a+m+1,cmp);        //边权排序
    for(int i=1;i<=m;i++)       //选边
    {        int fx=find(a[i].x);    //x's father
        int fy=find(a[i].y);    //y's father
        if(fx!=fy) //判环
        {
            ans+=a[i].w;        //如果必要的话(ans为最小总权值)
            unionn(fx,fy);      //合并 
            //if(cnt++ ==n-1) return ;  //小优化 
         } 
     } 
}

代码仅供参考

第一次写博客

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至此、便没太多想说的了

感谢科创，给了我们年轻一代许多机会

祝自己考上理想的高中，继续朝着梦想努力

祝科创前途光明，国家繁荣昌盛

但愿从今后， 你我永不忘

莫斯科郊外的晚上， 但愿从今后

你我永不忘， 莫斯科郊外的晚上               ——马都索夫斯基《莫斯科郊外的晚上》

有缘再见，科创。