小功率遥控车/船/飞机可以参考我这块小板：

使用3片DRV8837，可提供两个电机正反转驱动，PWM无级调速，做船和飞机都省掉“昂贵”的舵机，做坦克挖掘机原地转弯也很爽……还有1路可以用来执行一些强力的动作控制……单价才1块1毛，链接：XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/product/cn/drv8837 内置MOS全桥，很低的内阻，工作电压范围1.8-11V，最大驱动电流1.8A

MCU是STM32F030F4，2块钱，16KB的Flash，6KB的RAM，用Jlink可以仿真单步调试……所以，把51扔掉吧。