还有很多的问题，如果各位去做，就会遇到。
一个典型的例子，是霍尔信号调理。考虑到霍尔元件是开集电极输出，很多同学就上拉电阻，实际上当霍尔出线和电机线捆绑的时候，电阻的上拉根本无法应对电机电流的强大干扰。结果就是电机抖动，不是因为霍尔元件有故障，而是霍尔信号线上的干扰毛刺导致误换相。
原理方面，如果非要推荐什么资料，我觉得可以去看一下Microchip的AN885。
以及这一份：
AN4776.pdf
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我想看完之后，大部分玩过单片机的同学都能写出代码了。
针对电动自行车控制器，下面这份资料有更多的技巧性和实践性的内容。除了换相，控制器还承担了许多功能。
电动车直流无刷电机控制器设计白皮书 V02.pdf
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