上电测试，调了两天，其中一天浪费在F030的BOOT0引脚上面


MOS管是75NF75，24V供电。电机是三菱的三相交流永磁伺服
由于采用不共地的电源，信号部分与功率部分分别接地，负责产生信号的单片机工作正常反应良好，基本不受干扰。
但，由于从电源输入端到各个MOS的引线较长，寄生电感导致电源产生寄生振荡，幅度还不小。图中用1000uF电解和0.1uF安规电容退藕，但仍然有峰值幅度高达40V的震荡。


令人感到欣慰的是，由于MOS栅极驱动回路的布线严格遵守了差分走线、与功率线分离等原则，MOS栅极驱动波形（在MOS的G和S之间用示波器观察）近乎完美，只见上升下降，不见寄生振荡。






然而，电源轨道上的寄生振荡，还没有消灭。要点只有一个：退藕。
注意看上图中，下方的那组MOS管桥，高端MOS的D 和低端MOS的S 之间跨接了一个0.1uF的电容（黄色长方体）。

这是低端MOS的D上的波形（蓝色），低表示导通，高表示关断；黄色只是同步信号，不是驱动信号。





可以看到，下管关断时，由于电源线路寄生电感的存在，产生了峰值15V（叠加在母线电压24V之上）的寄生振荡。
但如果把黄色电容拿掉，波形就会变成这样：





脉冲峰值高达35V，加上母线电压24V，就是60V。同时触摸两个MOS管的D极（散热片），会感到轻微触电，示波器没有说谎。


现在大家应该知道，为什么电动车的驱动器容易坏了（75NF75标称耐压是75V，而电池组电压在48-60V）。设计一个完美的三相驱动，并不是一件容易的事情。


细心看图的朋友会发现，其实75NF75已经挂掉了一个（挂掉的原因尚不明确，暂时认为是焊点接触不良，因为还是正常工作了一段时间的），用IRF540N代替了。540N发热比其他75NF75要低。
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值得欣慰的是，过流保护设计没有白费，对于我这种乱七八糟的工作环境，碰到点什么打翻点什么太简单了。关键时刻，她总是亮起一颗红灯，一瞬间，喧嚣的电机恢复沉默，不烧毁一支场管。


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令人感到悲哀与愤怒的是，单电阻电流采样的计划失败了。LM358的GBP=1MHz，因此当增益为10的时候，带宽只有100kHz；对于驱动频率高达20kHz(图中的7KHz是调试的时候设置的)的设计而言，这意味着如果要在两个桥臂导通时间内采样电流，至少需要20%的占空比差。难以想象低输出占空比时如何实现。


回去一看pdf，这份98年出厂的pdf推荐的是一颗27V/us 的高速运放，具有500uV的最大偏置电压，和10nV/√Hz的输入噪声电压。从价格和实现复杂度上考虑，还不如ACS712方便。于是这一版三相桥的板子，很遗憾，得放进收藏夹了。


当然，如果不用FOC或者其他电流闭环功能的话，这个板子还是很有用的，可以当数字式开关电源的输出驱动。