没在做激光雷达，做的是双目测目标角度算目标坐标的, 用在今年ABU robocon比赛上A机器人定位bud和跟M机器人对接, 绝对精度+/-0.01deg, 重复精度0.005deg
泪奔啊 机器人可靠性捉鸡 失误两次 比赛泥马连小组赛都没出线
oled上右上角是算出的坐标, 结果用CAN发出来, 处理器用两片STM32c8t6, 线阵用的是TCD1304, 取第100到1200像素因为20块钱镜头只能成像那么点= =, 整个玩意速度330Hz, 动态范围30000, 算法是32倍像素细分, 总共整了四个多月 主要是处理光路上材料受热线膨胀时掉精度的问题, 还有镜头成像的变形 最后是上精密分度台挨度标定然后高次拟合的...
激光雷达推荐用摄像头做，这样就不用旋转了，速度还快可以跑到30帧。不过处理器要求也高了，而且要测大视野的话要小焦距的镜头，测距精度低一些
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