最近进度进展缓慢，以前的六足结构基本是网上抄来的，活动关节大部分延伸到六足内部，空间浪费巨大，对于要安装大量外设的六足自走炮来说实在是不合适，改了几个版本之后现在基本定型，内部设备安装空间扩大一倍，不像以前那么紧张了，而且由于空间形状也相对规则，可以非常有效的利用，现测算下来剩余空间足够安装一块16AH的聚合锂电（由于已经有了非常高的放电电流，所以选用了能量密度最高的普通聚合锂电，没必要用动力电池了）
今天下午在公司利用空闲时间做了六足的心脏部分——主控板，用洞洞板搭棚制作，趁它品相正常还没调试之前先上照片。。。等调试了修修弄弄，估计会烂的面目全非的。。。
先是分解图，特意分开做了几块，一方面有效利用空间，另一方面以后部件替换也方便点
另外，纠结了很久之后还是把炮台部分的控制和六足集成在一起了，模块化的事情，以后再说吧。。。。
洞洞板的焊接实在是蛋疼，所以高低压部分只做了简单的信号隔离，还是共地的。。。以前用开发板调试炮台的时候基本没做隔离，也没啥大问题，希望这洞洞板争气点吧。。。

组装好的正面图
紧挨着主控板和路由之后的位置是炮台旋转舵机和32路舵机控制板的位置

背视图

完工后的大致效果