不难，至少现在三自由度的很简单，从xyz变换到三个摆角很简单，每个摆角都是独立的只用一个算式，用三十几个微秒就算完了。难的是从3个摆角变换到xyz，这是个三元非线性方程组只能用牛顿迭代之类的算得算半天= =
我看书上也提到过，串联机构正解好求反解难，并联机构正好相反正解难反解容易
然后这玩意毫无精度可言...齿轮齿隙估计有五六度然后用橡皮筋扯着消齿隙...然后上电摆角回零基本上靠眼力... 定位完全是靠视觉来修正的
我觉得这类RRR型的并联机构要拿来垒垛什么的还行，要上刀子切金属就算了，要切金属还是得用PPP型的那种
是叫PPP么...忘了...
