这个你可以参考某些用于微型飞机的化学发动机 技术尚未成熟

你说的那种可以在某种条件下可控收缩的材料也有.一个是压电陶瓷,通过叠片的方式可以放大位移,但是位移还是很小.在高压电场下可以伸缩的的高分子材料已经生产出来,但估计不能满足你的需求.包括在电控制下完成液态固态转换的材料都是有的.

如果你要机器人显示表情需要对面部肌肉有很深入的了解,这是医学的,并且需要和心理等信息联系起来,这是计算机和心理学的.不知道这方面准备做好没有.

用伺服电机作能跳高的机器人是可能的,关键是你能不能发挥出你真正的能力,想像力可以征服相当的困难.电机本身就有很多形式.完成由电信号到空间位移的方式也有很多.