后续的改进方向
（1）加上干扰力矩模型。
（2）加上地球磁场模型、磁力矩器模型、飞轮模型，编写三轴姿态控制算法、飞轮卸载算法。
（3）转移到ubuntu平台开发。使用QT开发上位机，方便调参，类似MIT Mini Cheetah开源代码。
1. 公式行内显示(inline)：请使用 $....$ 或 \(....\) 包裹代码
2. 公式独占一行显示(display)：请使用 $$....$$ 或 \[....\] 包裹代码
3. 插入的公式在编辑时不会渲染，请检查无误后再插入。
